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这一年的秋天，利几造反，高祖又新自带兵去讨伐，利几败逃。利几原先是项羽的部将。项羽失败时，利几是陈县县令，没有跟随项羽，逃出归降了高祖。高祖把他封在颖川为侯。高祖到达洛阳后，召见全部在名册的列侯，利几心里害怕，所以就造反了。
六年（前201），高祖每五天朝拜太公一次，按照一般人家父子相见的礼节。 太公的家令劝说太公道：“天上不会有两个太阳，地上不应有两个君主。当今皇帝在家虽然是儿子，在天下却是万民之主，太公您在家虽然是父亲，对皇帝却是臣子。怎么能够叫万民之主拜见他的臣子呢！这样做，皇帝的威严就不能遍行天下了。”后来高祖再去朝见太公，太公就抱着扫帚，面对门口倒退着走。高祖大为吃惊，急忙下车搀扶太公。太公说：“皇帝是万民之主，怎么能因为我而乱了天下的规矩呢！”于是高祖就尊奉太公为太上皇，心里赞赏那个家令的话，赐给他五百斤黄金。
十二月，有人上书报告楚王韩信谋反作乱的事，高祖向左右大臣询问对策，大臣们都争着想去征讨。最后高祖采用了陈平的计策，假装去游览云梦泽，在陈县召见诸侯，楚王韩信来迎接，就趁机拘捕他。当天，大赦天下。田肯来祝贺，趁便劝说高祖道：“陛下抓住了韩信，又在关中建都。秦地是形势险要之地，周围有山河环绕，与关东有千里长的疆界被山河阻隔。如果关东拥有百万军队，那么秦地只需兵力二万就可以抵挡住。秦地地势这样有利，如果对诸侯用兵，就好象从高屋檐角的滴水器往下流水一样，居高临下，势不可挡。还有齐地，东有琅邪（ｙá，牙），即墨的富绕，南有泰山的险固，西有黄河的天险，北有渤海的地利。土地纵横各二千里，与诸侯的疆界被山水阻隔，超过千里，如果诸侯拥有百万军队，那么齐地只需二十万就可以抵挡住。所以说，齐地可以和秦地并称东秦和西秦。如果不是陛下的嫡亲子弟，就没有人可以派去做齐王。”高祖说：“好。”赏给他黄金五百斤。
十多天以后，封韩信为淮阴侯，把他原来的封地分为两个侯国。高祖说，将军刘贾屡次立功，就封他为荆王，统治淮水以东。又封他的弟弟刘交为楚王统治淮水以西。封皇子刘肥为齐王，统辖七十多座城，老百姓凡是能说齐国话的都属于齐国。高祖于是评定功绩，进行封赏，与各列侯剖开刻有封侯字样的符节，一半留在朝廷，一半交给受封者，以做凭证。让韩王信迁徙到太原郡。
七年（前200），匈奴在马邑攻打韩王信，韩王信就与匈奴在太原谋反。 他的部将在白土城的曼丘臣、王黄拥立前赵将赵利为王，也反叛朝廷。高祖亲自率兵前往讨伐。正赶上天气寒冷，士兵们冻掉手指的有十公之二三，于是赶到平城。匈奴军队包围了平城，七天之后才撤围离去。高祖让樊哙留下平定代地。封哥哥刘仲为代王。
二月，高祖从平城出发，经过赵国、洛阳，抵达长安。长安的长乐宫建成了，丞相萧何以下的官员们都迁到长安治事了。
八年，（前199），高祖又率军东进，在东垣一带追击韩王信的残余反寇。
丞相萧相何主持营建未央宫，未央宫建东阙、北阙、前殿、武库、太仓。高祖回来，看到宫殿非常壮观，很生气，对萧何说：“天下动荡纷乱 。苦苦争战好几年，成败还不可确知，为什么要把宫殿修造得如此过分豪华壮美呢？”萧何说：“正因为天下还没有安定，才可以利用这个时机建成宫殿。再说，天子以四海为家，宫殿不壮丽就无法树立天子的威严，而且也不能让后世超过呀。”高祖这才高兴了。
高祖到东垣去，经过柏人县，赵相贯高等人设下埋伏，想要谋杀高祖，高祖本想在柏人留宿，可是心里一动，想到“柏人”字音与“迫人”相同，就没有住在那里。代王刘仲弃国逃亡，到洛阳投案自首，高祖废掉了他的王位，改封为合阳侯。
九年（前198），赵相贯高等人企图谋杀高祖的事情被发觉，灭了他们的三族。废掉了赵王敖的王位，改封为宣平侯。这一年，把原来楚国的贵族昭氏、屈氏、景氏、怀氏和原来齐国贵族田氏等贵族迁到关中。
未央宫建成了。高祖大会诸侯、群臣，在未央宫前殿摆设酒宴。高祖捧着玉制酒杯，起身向太上皇献酒祝寿，说：“当初大人常以为我没有才能，无可依仗，不会经营产业，比不上刘仲勤苦努力。可是现在我的产业和刘仲相比，谁的多呢？”殿上群臣都呼喊万岁，大笑取乐。
十年（前197）十月，淮南王黥布、梁王彭越、燕王卢绾、荆王刘贾、 楚王刘交、齐王刘肥、长沙王吴芮都到长乐宫朝见高祖。春天和夏天国家太平无事。
七月，太上皇在栎阳宫去世。楚王、梁王都来送葬。赦免栎阳的囚徒。把郦邑改名为新丰。
八月，赵相国陈豨（ｘī，希）在代地造反。皇上说：“陈豨曾经给我做事，很有信用。代地我认为是很重要的地方，所以封陈豨为列侯，以相国的身份镇守代地，如今他竟然和王黄等人劫掠代地！但是代地的官吏和百姓并没有罪，全都赦免他们。”九月，高祖亲自率军往东，前去讨伐陈豨。到达邯郸，皇上高兴说：“我知道应该怎么对付他了。”于是拿了许多黄金去引诱陈豨的部将，很多人都投降了。
十一年（前196），高祖在邯郸讨伐陈豨等人还没有完毕，陈豨的部将侯敞带领一万多人在各地往来游动作战，王黄驻扎在曲逆，张春渡过黄河攻打聊城。汉派将军郭蒙和齐国的将领去攻打他们，把他们打得大败。太尉周勃从太原攻入，平定了代地。到马邑时，马邑叛军不肯降服，周勃就摧毁了马邑。
陈豨的部将赵利坚守东垣，高祖去攻打，没有攻下。攻了一个多月，东垣的士兵在城上辱骂高祖，高祖大怒。等到东垣被攻下以后，下令把辱骂过自己的人找出来斩了，不曾辱骂自己的人就宽恕了他们。随后把赵国常山以北的地区划归代国，立皇子刘恒为代王，建都晋阳。
这年的春天，淮阴侯韩信在关中谋反，被夷灭三族。
夏天，梁王彭越谋反，废掉了他的王位，把他流放到蜀地；不久他又想谋反，被夷灭三族。高祖就立皇子刘恢为梁王，皇子刘友为淮阳王。
秋季七月，淮南王黥布造反，向东吞并了荆王刘贾的地盘，又北渡淮河，楚王刘交被迫逃到薛国。高祖亲自率军前去讨伐。立皇子刘长为淮南王。
十二年（前195）十月，高祖在会甀（ｚｈｕì，坠）击败了黥布的军队，黥布逃走，高祖派别将继续追击。
高祖回京途中，路过沛县时停留下来。在沛宫置备酒席，把老朋友和父老子弟都请来一起纵情畅饮。挑选沛中儿童一百二十人，教他们唱歌。酒喝得正痛快时，高祖自己弹击着筑（ｚｈù，竹）琴，唱起自己编的歌：“大风刮起来啊云彩飞扬，声威遍海内啊回归故乡，怎能得到猛士啊守卫四方！”让儿童们跟着学唱。于是高祖起舞，情绪激动心中感伤，洒下行行热泪。高祖对沛县父老兄弟说：“远游的赤子总是思念着故乡。我虽然建都关中，但是将来死后我的魂魄还会喜欢和思念故乡。而且我开始是以沛公的身份起兵讨伐暴逆，终于取得天下，我把沛县作为我的汤沐邑，免除沛县百姓的赋税徭役，世世代代不必纳税服役。”沛县的父老兄弟及同宗婶子大娘亲戚朋友天天快活饮酒，尽情欢宴，叙谈往事，取笑作乐。过了十多天，高祖要走了，。沛县父老坚决要高祖多留几日。高祖说：“我的随从人众太多，父兄们供应不起。”于是离开沛县。这天，沛县城里全空了，百姓都赶到城西来敬献牛、酒等礼物。高祖又停下来，搭起帐篷，痛饮三天。沛县父兄都叩头请求说：“沛县有幸得以免除赋税徭役，丰邑却没有免除，希望陛下可怜他们。”高祖说：“丰邑是我生长的地方，我最不能忘，我只是因为当初丰邑人跟着雍齿反叛我而帮助魏王才这样的。”沛县父老父仍旧坚决请求，高祖才答应把丰邑的赋税徭役也免除掉，跟沛县一样。于是封沛侯刘濞为吴王。
汉将军在洮（ｔáｏ，逃）水南北分别进击黥布。全部打败了叛军，追到鄱阳抓获了黥布，把他斩了。
樊哙另外带兵平定了代地，在当城杀了陈豨。
十一月，高祖从讨伐黥布的军中返回长安。十二月，高祖说：“秦始皇、楚隐王陈涉、魏安釐王、齐缗（ｍíｎ，民）王、赵悼襄王等都没有后代，分别给予守墓人十户，给秦始皇二十户，给魏公子无忌五户。”代地的官吏、百姓，凡是被陈豨、赵利所劫持的，全部赦免。陈豨的降将说，陈豨造反时，燕王卢绾曾经派人到陈豨那里跟他密谋。高祖派辟阳侯审食其召卢绾进京，卢绾推说有病不来。辟阳侯回来后，详细报告说卢绾谋反，事有端绪。二月，高祖派樊哙、周勃带兵讨伐燕王卢绾。赦免了燕地参与造反的的官吏与百姓。立皇子刘建为燕王。
高祖讨伐黥布的时候，被飞箭射中，在回来的路上生了病。病得很厉害，吕后为他请来了一位好医生。医生进宫拜见，高祖问医生病情如何。医生说：“可以治好。”于是高祖骂他说：“就凭我一个平民，手提三尺之剑，最终取得天下，这不是由于天命吗？人的命运决定于上天，纵然你是扁鹊，又有什么用处呢！”说完并不让他治病，赏给他五十斤黄金打发走了。不久，吕后问高祖：“陛下百年之后，如果萧相国也死了，让谁来接替他做相国呢？”高祖说：“曹参可以。又问曹参以后的事，高祖说：“王陵可以。不过他略显迂愚刚直，陈平可以帮助他。陈平智慧有余，然而难以独自担当重任。周勃深沉厚道，缺少文才，但是安定刘氏天下的一定是周勃，可以让他担任太尉。”吕后再问以后的事，高祖说：“再以后的事，也就不是你所能知道的了。”
卢绾带着几千骑兵在边境上等待机会，希望在高祖病愈以后，亲自到长安去请罪。
四月甲辰日，高祖在长乐宫逝世。过了四天还不发布丧事消息。吕后和审食其商量说：“那些将领先前和皇帝同登记在册的平民百姓，后来北面称臣，这些人就常常流露出不满意不服气的样子，现在 又要侍奉年轻的新皇帝了，如果不全部族灭他们，天下就安定不了。”有人听到了这个话，告诉了将军郦商。郦将军去见审食其，说：“我听说皇帝已驾崩四天了还不发布丧事消息，而且要杀掉所有的将领。如果真的这样做，天下可就危险了。陈平、灌婴率领十万大军镇守荥阳，樊哙、周勃率领二十万大军平定燕地和代地，如果他们听说皇帝驾崩了，诸将都将遭杀戮，必定把军队联合在一起，回过头来进攻关中。那时候大臣们在朝廷叛乱，诸侯们在外面造反，覆亡的日子就举足可待了。”审食其进宫把这告诉了吕后，于是就在丁未日发布高祖逝世的消息，大赦天下。
卢绾听说高祖驾崩的消息，就逃到匈奴去了。
丙寅日，在长陵安葬皇帝，下棺安葬完毕，太子来到太上皇庙。大臣们都说：“高祖起事于平民，平治乱世，使之归于正道，平定了天下，是汉朝的开国皇帝，功劳最高。”献上尊号称为高皇帝。太子继承皇帝之号，就是孝惠帝。又下令让各郡国诸侯都建高祖庙，每年按时祭祀。
到孝惠帝五年（前190），皇上想到高祖生前思念和喜欢沛县，就把沛宫定为高祖的原庙。高祖所教过唱歌的儿童一百二十人，都让他们在原庙奏乐唱歌，以后有了缺员，就随时加以补充。
高祖有八个儿子：庶出的长子是齐悼惠王刘肥；次子孝惠皇帝，是吕后的儿子；三子是戚夫人的儿子赵隐王如意；四子代王刘恒，后来被立为孝文皇帝，是薄太后的儿子；五子梁王刘恢，吕太后当政时被改封为赵共王；六子淮阳王刘友，吕太后时被改封为赵幽王；七子是淮南厉王刘长；八子是燕王刘建。
太史公说：“夏朝的政治忠厚。忠厚的弊病是使得百姓粗野少礼，所以殷朝代之以恭敬。恭敬的弊病的是使得百姓相信鬼神，所以周朝代之以礼仪。礼仪的弊病是使百姓不诚恳。所以要救治不诚恳的弊病，就没有什么比得上忠厚。由此看来，夏、殷、周三代开国君主的治国之道好象是循着圆圈转，终而复始。至于周朝到秦朝之间，其弊病可以说就在于过分讲究礼仪了。秦朝的政治不但没有改变这种弊病，反而使刑法更加残酷，难道不是很错误吗？所以汉朝的兴起，虽然承继了前朝政治的弊端却有所改变，使老百姓不至于倦怠，这是符合循环终始的天道了。汉以十月为岁首，诸侯在每年的十月进京朝见皇帝。规定车服制度，皇帝乘坐的车驾，用黄缎子做车盖的衬里，车前横木�