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孔门弟子多仕于卫，要求孔子返卫，孔子便返回卫国。子路问孔子：“卫君待子而为政，子将奚先？”孔子回答说：“必也正名乎！……名不正则言不顺，言不顺则事不成，事不成则礼乐不兴，礼乐不兴则刑罚不中，刑罚不正则民无所措手足。”（《论语·子路》）。
夏，鲁哀公与吴人会于鄫（今山东省峄县境内），吴向鲁索取牛、羊、猪名一百头为祭品。吴太宰讙召季康子，康子使子贡辞谢，子贡以周礼说服了伯讙，维护了鲁国和季康子的尊严。
六十五岁 公元前487年，周敬王三十三年，鲁哀公八年，孔子在卫。
三月，吴伐鲁，吴大败，孔子弟子有若参战有功。
六十六岁 公元前486年，周敬王三十四年，鲁哀公九年，孔子在卫。
六十七岁 公元前485年，周敬王三十五年，鲁哀公十年，孔子在卫。
孔子夫人亓官氏卒。
六十八岁 公元前484年，周敬王三十六年，鲁哀公十一年，孔子在鲁。
春，齐师伐鲁，孔子弟子冉求为季氏将左师，与齐军战于鲁郊，克之。季康子问他是怎样学会作战的，冉求说，学于孔子，遂荐孔子于季氏。季康子派公华、公宾、公林以币迎孔子归鲁。至此，孔子结束了访问列国诸侯十四年颠沛流离的生活。
孔子返鲁后，鲁哀公问政，孔子曰：“政在选臣。”（《史记·孔子世家》）又问：“何为则民服？”孔子回答说：“举直错诸枉，则民服；举枉错诸直，则民不服。”
（《论语·为政》〉季康子问政，孔子说：“政者正也，子帅以正。孰敢不正？”（《论语·颜渊》）季康子欲行“田赋”，即将军费改按田亩征税，使冉求问孔子，孔子曰：“若不度于礼，而贪冒无厌，则虽以田赋，将又不足。”季氏不听（《左传·哀公十一年》）。
鲁终不能用孔子，孔子亦不求仕，专心从事文献整理和教育事业，删《诗》《书》，定《礼》《乐》。修《春秋》，并继续聚徒授业，培育治国贤才，据史载：“弟子盖三千焉，身通六艺者七十有二人。”（《史记·孔子世家》）。
六十九岁 公元前483年，周敬王三十七年，鲁哀公十二年，孔子在鲁。
春，鲁实行田赋。
夏，鲁昭公夫人孟子卒，孔子往吊。
与鲁太师（乐官）论乐，孔子说：“乐其可知也，始作翕如（热烈），纵之纯如（和谐），皦如（清晰），绎如（络绎不绝）也，以成”。孔子又说：“吾自卫反鲁，然后乐正，《雅》《颂》各得其所。”（《史记·孔子世家》）
冬十二月（周历十二月相当于夏历十月），鲁国发生蝗灾，季孙问于孔子，孔子说：“丘闻之，火伏而后蜇者毕，今火犹西流，司历过也。”（《左传·哀公十二年》）十二月属冬季，不该有蝗虫。孔子认为这年十二月有蝗虫，不是自然界反常，而是司历者算错了时间。
孔子之子伯鱼卒。
七十岁 公元前482年，周敬王三十八年，鲁哀公十三年，孔子在鲁。
孔子曾说：“七十而从心所欲，不逾矩。”（《论语·为政》）也就是说，到了七十岁，任何想法和做法都不会越出仁道原则和周礼所定的规矩了。
孔子晚而喜《易》，“读《易》，韦编三绝。”（《史记·孔子世家》）
七十一岁 公元前481年，周敬王三十九年，鲁哀公十四年，孔子在鲁，作《春秋》。
春，管山林的人（“虞人”）在曲阜西边的“大野”打猎，捕获一只怪兽，据说是麟，孔子说：“吾道穷矣！”于是绝笔，停止了修《春秋》。
颜回死，享年四十一岁，孔子哭之恸，曰：“噫！天丧予！天丧予！”（《论语·先进》）
六月，齐国的陈恒（又叫田成子）杀死齐简公，孔子劝鲁哀公及“三桓”讨之，以正君臣之义，毫无结果。在齐国的这次政变中，孔子弟子宰予死于难。
七十二岁 公元前480年，周敬王四十年，鲁哀公十五年，孔子在鲁。
冬，卫有政变，蒯瞆逐其子出公而自立，是为卫庄
公。孔子弟子子路此时为卫大夫孔悝的邑宰，死于难，孔子恸甚。
七十三岁 公元前479年，周敬王四十一年，鲁哀公十六年。
周历四月十一日（即夏历二月十一日）孔子寝疾七日而殁，葬于鲁城（今曲阜）北泗上。鲁哀公诔（lěi）之曰：“旻（mín）天不吊，不*（yìn）遗一老，俾屏余一人以在位，茕茕余在疚，呜呼哀哉！尼父！无自律。”（《左传·哀公十六年》）不少弟子为之守墓三年，临别而去，哭尽哀，或复留。唯子贡庐于墓凡六年，然后离去。弟子及鲁人往从墓而家者百有余室，因名孔里。并把孔子故居改为庙堂，藏孔子平生衣冠琴书于堂中。自此以后，年年奉祀。今曲阜之孔庙、孔府、孔林，所谓“三孔”者，即始创于此。