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大致说来，西北诸羌，先零、勒姐、当煎、当阗、封养、牢姐、彡姐、卑浦、乌吾、钟存、巩唐、且冻、傅难诸种在陇西、金城两郡及其塞外。全无、沈氐、部分牢姐在上郡（今陕西绥德县）。虔人及部分卑浦在西河郡（今陕西河曲县附近）。各部自有酋长，数相攻杀掠夺，战祸频频不断。
诸羌之中，最初以先零为最强大，居住在大榆谷（今青海贵德县、尖扎县之间），水草丰美，自然条件比较优越。对外向汉朝边境用兵，对内并吞弱小，后被烧当羌等联合击败，逐渐被削弱。
烧当羌传说是研的十三世子孙，本来居住在大元谷（今青海贵德西），人少势弱，后击败先零、卑浦羌，迁居到大榆后，日趋强大起来。此外钟羌也很强大，号称有兵力十万。至于其他羌部，大者万余人，小者数千人，一时都很活跃。
汉兴时，这些羌族部落都臣服匈奴。汉景帝时，羌族一支研的后代留何率种人请求归附，为汉朝守卫陇西要塞。汉景帝欢迎远方来降，把留何及其研种羌部落一齐迁居到陇西郡中，安排在狄道（今甘肃临洮）、安故（今甘肃临洮南）、临洮（今甘肃岷县）、氐道（今甘肃武山县东南）、羌道（今甘肃舟曲北）五县中，与汉人杂居，共同守卫西北边防。
到汉武帝时，对匈奴人采取了急风暴雨式的军事行动，与匈奴人勾结的羌人也受到了冲击。
汉武帝下令对河西用兵，匈奴人受到沉重打击，浑邪王和休屠王部众的投降使得羌人和汉朝发生了直接的接触。
汉武帝派兵在河西驱逐匈奴的时候，也同时对诸羌施加了军事压力，逼迫他们向西迁移。由于匈奴浑邪王的内降和诸羌的西迁，使河西一带成为真空。
汉武帝召乌孙回河西故地的计划落空之后，他为了加强在河西地区的边防，就在河西先后设立了武威郡和酒泉郡，从此河西一带正式成为汉朝的领土。汉武帝还不断招募百姓和输送罪犯到河西地区开垦荒地，发展生产。这对于以后开通西域和继续打击匈奴创造了有利的条件。
汉武帝在河西设置郡县以后，西羌和北匈奴被南北隔绝，不得交通，这样，两者勾结对付汉朝已经特别困难了。
元鼎五年（公元前112年）九月，分布在今甘肃临夏以西和青海东北一带的先零羌和封养牢姐种羌尽释前仇，结成同盟，再次与匈奴人相勾结，合兵十余万人，会攻汉朝的边郡令居县（今甘肃永登西北）和安故县，包围了枪罕（今甘肃临夏东北），边关告急。
汉武帝派将军李息、郎中令徐自为率兵十万人，在元鼎六年（公元前111年）十月，出兵讨伐。经过强硬的军事行动，解开枪罕之围。元鼎六年（公元前111年）十月，汉军平定了诸羌的叛乱。
汉武帝为了强化对羌人的管理与监视，在公元前111年，开始在羌人居住的地区设置护羌校尉，持节统领内附汉朝的诸羌部落。从此，青海东部开始成为我国的行政管理区域。
经过汉武帝的打击，先零羌移居到西海、盐池地区。汉武帝逐渐迁徙汉人充实河西的空地。后来到汉昭帝始元六年（公元前80年），又设置了金城郡，治所在允吾（今甘肃省永靖西北），原护羌校尉所辖的领地全部归属金城郡。
朝鲜四郡（1）
汉武帝除了在西、北、南三面大肆经略之外，向东又扩张到朝鲜半岛和乌桓故地。
乌桓是东胡的一支，汉初，为匈奴冒顿单于所灭，余下人败退乌桓山，因以为号。
乌桓人俗善骑射，以打猎为生。随水草放牧，居无常处。他们以穹庐为舍，向东开门，食肉饮酪，以毛发为衣，贵少而贱老，性格慓悍。
乌桓被冒顿单于攻破之后，逐渐衰落下来，经常臣服匈奴，每年送上牛、马、羊和毛皮，要是过了期限交不上来，匈奴人就抢走他们的妻子和孩子为奴隶。
汉武帝在位时，对匈奴人发动了军事反击，在漠北决战之后，匈奴人失去了在东部的势力，乌桓人得到了解放。
汉武帝派骠骑将军霍去病击破匈奴左地之后，乘机迁徙乌桓人到上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东五郡的塞外居住，为汉朝的屏障，同时替汉朝侦察匈奴人的动静。乌桓的首领每年到京城长安朝觐汉武帝一次。从这开始，汉武帝设置了乌桓校尉，官俸两千石，持节监领乌桓各部，使他们不得与匈奴人交往，东北地区的安宁得到了保证。
朝鲜半岛是秦汉以前中国长期经营取得成功的地区，它早在周初立国时就接受了中国的文化。周武王灭殷，传说殷纣王的叔父箕子带领着五千殷民逃到了朝鲜半岛的北部，建立了箕子朝鲜，将耕织、养蚕等先进的生产技术传到那里。
到了战国，朝鲜与中原的往来逐渐增多，齐国运进了朝鲜的虎豹之皮，燕国的铁器和货币“明刀”也传入了朝鲜半岛。当燕国全盛之时，曾经略定真番、朝鲜，在那里组织有效的统治，修障筑塞。秦灭燕国，朝鲜划属辽东郡管辖。汉初，汉高祖觉得朝鲜太远，不利于统治，就把疆界划到坝水（今大同江），由封国之一的燕国管辖。
稍后，燕王卢绾叛变，投降了匈奴汗国，燕国人卫满率众人逃亡，集结党羽一千多人，他们改穿异族服饰，把头发结辫，向东出塞，渡过狈水，占据秦朝留下来的障塞，驱逐朝鲜王箕准，断绝与中原的往来。卫满在王险（今朝鲜平壤）建立了自己的政权，统治当地土著和燕齐的亡命之徒。
孝惠帝和高后时期，经汉廷批准，辽东郡太守与卫满达成协议：卫满作为汉朝的外臣，管理塞外蛮夷，负责阻止其他各族部落侵略汉朝边疆。但如果有其他部落的酋长要到汉朝拜见皇帝的，则不可以限制和阻挡。汉朝为了回报他的协助，赠给卫满不少的礼物。
卫满得到汉朝的财物支持，又凭侍着统治朝鲜的合法地位，侵略邻国，先后征服了真番、临屯，国土扩张到数千里。
汉武帝即位时，朝鲜王已经传到第三世卫右渠。卫右渠仗着自己势力得到增强，就单方面撕毁了和汉朝的约定，不再按外臣应守的礼节来长安朝觐。为了扩大自己的势力，他还广泛地招徕汉朝的亡命。
朝鲜半岛上另一个小国辰国的国王上书汉武帝，要求朝见。他在朝鲜的南面，去长安必须经朝鲜境内。卫右渠考虑到站在背后的辰国，可能借着汉朝的力量，变得强大，所以他拒绝辰国的使节经过他的国土。汉武帝觉得他的皇帝的权威受到了有力的挑战，他担心汉朝的统治会因此而遭到削弱。
由于以上原因，元封二年（公元前109年）夏，汉武帝派专使涉何前往王险城与卫右渠谈判。
涉何到朝鲜之后，督责卫右渠遵守盟约，卫右渠态度强硬，根本不接受汉朝的命令。涉何碰了一鼻子灰，只好愤愤告辞回国。
卫右渠派稗王前去送行，实际也是监视涉何及汉使团的行动。一路无话，到达边界的时候，涉何考虑回去之后无法向汉武帝交待，就把护送他的朝鲜稗王杀掉，然后急忙渡过坝水，进入汉朝地界之中。
涉何就派人送给汉武帝一个奏章。汇报说：“朝鲜不愿归附，我已经击斩了他们的名将。”汉武帝也痛恨卫右渠不识抬举，他觉得涉何干得痛快，也没有追查事情的详细经过。为了表彰涉何，汉武帝让他留在原地，担任了辽东郡的都尉，负责一郡的军事和防务。
卫右渠听说涉何杀了他的稗王，当然不会放过这个凶手，他派人打听有关涉何的行踪之后，派一支骑兵奇袭辽东，把涉何干掉了。
汉武帝觉得涉何之死给了他一个出兵的借口。于是下令招募天下犯有死罪的囚徒组成东征军，由楼船将军杨仆和左将军荀彘分别率领，从海陆两路进攻朝鲜。
汉军攻入朝鲜，卫右渠坚守要塞。楼船将军杨仆率舟师七千人，先行到达王险城下。卫右渠在情报中得知汉军人数不多，趁汉军立足不稳，地形不熟之机，即刻发动攻击，杨仆部大败溃散，逃窜到山区躲避。杨仆费了十多天时间，才把残部集合。荀彘出辽东南下抵达坝水时，遭到朝鲜人的顽强抵抗，寸步难行。
汉武帝对这两位将领的狼狈情形，大为惊异，他见军事上不能取胜，就改用政治手段，派使者卫山凭借汉朝征讨四夷的军威晓谕卫右渠。
卫右渠考虑和汉朝作对终究没有好结果，卫山的到来，正好给了他一个下台阶的机会。卫右渠对卫山说：“我愿归附汉朝，但恐怕杨仆和荀彘两人用诈术把我杀掉。现在看到了皇帝的符节，我愿意维持本意降汉。”
卫右渠为了试探汉武帝是否有诚意，就派出自己的太子带上五千匹马和一批军粮随使者入汉。正要渡过狈水时，卫山和荀彘见朝鲜太子随从有一万多人而且持刀带枪，怕其中有诈，坚决要求他们解除武装。朝鲜太子本就怀疑汉朝使者招降的诚意，疑心卫山与苟彘想遣散他的卫士，进而把他杀掉，于是拒绝北渡坝水，下令掉头回去。
朝鲜四郡（2）
卫山看着煮熟的鸭子又飞了，不禁懊恼。他垂头丧气地回报汉武帝。汉武帝心中恼火，责备卫山坏了他的大事，下令推出斩首。
战争又重新开始，在汉武帝的威逼下，荀彘拼死进攻，大破朝鲜守军，强渡坝水，一直攻到王险城下，包围了西北两面。杨仆重又包围南面。卫右渠据城固守，汉军连攻数月，也没拿下王险城。
荀彘所部都是燕代地区的士兵，善战而骄，态度激进，坚持用军事解决。杨仆的部下大多是齐地的囚犯，曾被朝鲜人击败过，至今心有余悸，士气畏缩。杨仆在围困卫右渠时，采取和而不战，战而有节制的态度。荀彘却发起猛烈攻击，一定要踏平王险城。
朝鲜的大臣们就利用他们之间的矛盾，派出密使觐见杨仆，谈判投降的条件，来往磋商，还没有最后决定。荀彘屡次派人要求杨仆约定日期发动总攻，杨仆每次都表示同意，但到时却坐山观虎斗。
这样，杨仆和荀彘两将不和，相互猜疑。荀彘揣度杨仆前有丧师的罪过，现在又与朝鲜大臣私下交好，而朝鲜方面又没有投降的迹象，因而怀疑杨仆有反叛的阴谋，但一直没有敢发作。
汉武帝对两位将领的行动十分恼怒，他派出济南郡太守公孙遂前去调查处理。汉武帝授权公孙遂，在紧急情况下，可以独断专行。
公孙遂匆匆赶到前线，先到荀彘军中。荀彘说：“朝鲜早该打下啦，打不下来是有原因的。”接着他讲了他多次约定时间与楼船将军一起破敌，而杨仆却不按期会师的情况，又将自己的怀疑全都讲给了公孙遂，最后，荀彘说：“现在情况如此严重，不将他拿问，恐怕要酿成大祸，不只是杨仆自己反叛，而且他会和朝鲜人合伙来消灭我的军队。”
公孙遂一听吃了一惊，他也认为这样解释合理，就用符节召杨仆到荀彘的营中商议军事，杨仆领命而来，当即被公孙遂抓了起来。公孙遂下令，两支军队合在一起交给荀彘统领。
公孙遂还以为自己事情办得很妙，汉武帝听了他的汇报之后，愤然大怒，认为他滥行权力，就把他杀了。
荀彘并统两军后，立刻急攻。朝鲜相路人、韩阳和将军王峡等一起商量说：“现在杨仆被抓起来，仗又越打越急，恐怕我们不能坚持到底，而卫右渠又不肯投降。”他们商议一番之后，一齐逃奔到汉营中投降。他们的降汉，大大削弱了朝鲜的力量。
元封三年（公元前108年）夏，尼谿相参指使人杀死了卫右渠，投降了汉军。但王险城一直没有拿下，原来有个叫成已的朝鲜大臣仍然继续抵抗不降。荀彘发动了宣传攻势，派卫右渠的儿子卫长和降相路人的儿子路最告谕当地百姓停止抵抗，并杀死了成已，王险城终于被攻破，卫氏朝鲜灭亡。
最初，元朔六年（公元前128年）秋天的时候，东夷秽（又称秽貊）的君长南闾等二十八万人降附汉朝，汉武帝在其故地设置了苍海郡，后来专心对付匈奴，经营朔方时，又放弃了苍海郡。灭掉卫氏朝鲜之后，汉武帝在其故地设置了四个郡进行管辖，这四郡就是真番、临屯、乐浪、玄菟。
至此，今朝鲜中、北部地区也被并入了汉帝国的疆域。
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