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建三大营 明成祖由掌握军权而夺得皇权，深知军兵的重要。尤其是京师的军兵，更是皇权的重要支柱。明太祖时，京师设有京军，是最精锐的兵力。一三七一年统计，共有二十万七千八百余人。但其中精锐，据说只有七、八万人（《典故纪闻》卷十七）。京军分编四十八卫，由五军都督府统领教练。明成祖为加强京军，在京师组建三大营。一是“五军营”，即原由五军都督府教练的军兵，分为步兵与骑兵两个兵种。包括京师卫所军和各地抽调来京的班军。二是“三千营”，由边境少数民族即所谓“边外降丁”组成，主要是骑兵。原来只作为仪仗，后来主要用于巡哨。三是“神机营”，用火器装备起来的步兵军团。据说当时采用安南神机枪的制造方法，制成神机枪和神机炮两种火器，炮利于守，枪利于战。神机营成为作战力较强的机械兵种。
三大营都设有“提督内臣（宦官）”或“坐营内臣”，另有武臣及坐营官、司官、把总。神机营还设有“监枪内臣”。京军三大营兵多用于朝廷的重大军事行动，平时捍卫京师。
二、出征蒙古与北部边疆的统治
明成祖即位前，因防守北边，而壮大了兵威。即位后曾先后领兵亲征鞑靼与瓦刺，并在广阔的北部边境，建立起了统治机构。
朵颜三卫 明太祖在大宁地区设北平行都司，封十七子朱权为宁王镇守。蓝玉平纳哈出后，当地蒙古诸部皆降。一三八九年设置三卫：自大宁前抵喜峰，近宣府，为朵颜卫；自锦、义历广宁，渡辽河至白云山，为泰宁卫；自黄泥窪逾沈阳、铁岭至开原，为福余卫。明成祖起兵，合并宁王军众，挟宁王南下（后徙封南昌），以三卫蒙古首领脱儿火察为都督佥事，哈儿兀歹为都指挥同知，掌朵颜卫事；安出及土不申俱为都指挥佥事，掌福余卫事；忽刺班胡为都指挥佥事，掌泰宁卫事，三卫三百五十七个头领，各授指挥、千户、百户等官。成祖与三卫约定，脱离宁王而自为藩部，每年发给耕牛、农具、种子等从事农耕，在广宁等地互市。成祖弃大宁，旨在使三卫为北边屏障，解除南下夺位的后顾之忧。三卫由此成为半独立的藩部，处于明朝与鞑靼之间，有明一代时叛时服。三卫中以朵颜卫为最强，原为元代朵颜山兀良哈千户所蒙古兀良哈部人住地。明人不明诸部情势，将三卫各部都泛称为兀良哈。
北征鞑靼 蒙古阿里不哥后裔也速迭儿杀死元帝脱古思帖木儿后，不再沿用忽必烈所建立的元朝国号，在和林自立为蒙占卓里克图汗。死后，子恩克汗继位。其后汗位转入额勒伯克汗，被瓦刺袭杀，另立坤帖木儿汗，他大约也是阿里不哥一系。成祖即位时，蒙古汗位已为鬼力赤所篡夺，曾出兵侵犯辽东。一四○三年和一四○六年，成祖曾先后两次遣使持玺书招谕。明人记载鬼力赤非元裔。蒙古史籍不见此名。波斯史籍中与他相当的汗，名乌鲁特穆尔（Uruk Timur），说是窝阔台系的后裔。明人沿袭汉人的旧称，称和林蒙古为鞑靼鬼力赤为蒙古枢密知院阿鲁台所杀，阿鲁台等迎立忽必烈系的本雅失里（一作完者都）为汗。本雅失里在元亡后曾逃入中亚的帖木儿帝国（见下节），其后至别失八里，被迎入和林。一四○八年春，成祖得报，致书招谕。说到“太祖高皇帝于元氏子孙，加意抚恤”，又说：“元氏宗挑，不绝如线”，可见明廷已确认本雅失里是元朝宗室的后裔。次年四月，成祖又遣都督指挥金塔卜歹、给事中郭骥持书去和林，并赐阿鲁台等采币。郭骥至和林，被蒙古汗廷杀死。成祖大怒，决意发兵出征。
一四○九年七月，成祖任淇国公丘福为大将军，武城侯王聪为左副将军，同安侯火真为右副将军，靖安侯王忠、安平侯李远为左右参将，五将军领兵十万北征。八月，丘福率先锋军至胪朐河（克鲁伦河），蒙古诱敌深入。丘福等五将军皆战死，明军全军覆没。成祖得报，选将练兵，储备粮饷，准备来春大举亲征。永乐八年（一四一○年）正月，成祖自北京发兵五十万，亲自率领出塞。四月，经阔栾海（呼伦湖）西进，五月至斡难河，大败本雅失里军。本雅失里随七骑逃走。回师大败阿鲁台军，追奔百余里。成祖亲征，获得大胜利。七月，经开平，返回北京。
本雅失里败后，于一四一二年被瓦刺马哈木杀死。马哈木另立家世不明的答里巴为汗（一说，出自阿里不哥后裔）。一四一三年七月，阿鲁台奉表纳贡，请为故主复仇。成祖封阿鲁台为和宁王。
北征瓦刺 瓦刺即元代蒙古外刺部，又译斡亦刺。元末已发展到四万户，住地扩展到谦河流域，南至金山（阿勒泰山），与阿里不哥后王的封地为邻。元初皇位争夺中，曾支持阿里不哥，反对忽必烈。明初，又支持阿里不哥后裔也速迭儿除灭元帝，夺取汗位。一四○九年五月，瓦刺三首领应明朝的招谕来朝。明成祖封马哈木为顺宁王，太平为贤义王，把秃孛罗为安乐王。马哈木杀本雅失里后，阿鲁台请求明成祖为主复仇，讨马哈木。马哈木则奏请论功行赏，给予军器，并请早诛阿鲁台。明成祖封阿鲁台王位，马哈木更为不满，拘留明朝来使。明成祖以为瓦刺骄纵，遣宦官海童前往切责。马哈木扬言出兵攻阿鲁台，成祖大怒。一四一四年二月，亲证瓦刺。四月出塞，六月至土刺河畔忽兰忽失温，答里巴、马哈木等率三万骑来战，被明军战败。明军也损失相当。《明实录》记此役“杀其王子十余人”，答里巴大约在作战中败死。马哈木脱身逃走。次年冬，马哈木遣使入明，贡马谢罪，陈说虑阿鲁台将为己害。一四一六年三月，阿鲁台击败马哈木，向明遣使献俘。九月，瓦刺马哈木与太平也来明朝贡。次年，马哈木死。子脱欢袭封顺宁王。蒙古瓦刺部在元代隶岭北行省，地处西北，接近西部蒙古诸王，与忽必烈系及东部诸王，历来属于不同的集团。明朝灭元，瓦刺三王接受明朝招谕，只求互市，无意南侵。明成祖亲征鞑靼，起于明使被杀，防范元裔再起，总算师出有名。出兵瓦刺，双方受损，只是由于明成祖不明蒙古内情，措置失宜，征战并非不可避免。明成祖有意压抑瓦刺，左袒阿鲁台，由此失去瓦刺的信任，阿鲁台则更加猖獗了。
设哈密卫 明太祖追击逃往甘肃的元兵，招抚当地各族首领，曾先后在河州、西宁、洮州等地设卫，又在甘肃西境撒里畏兀儿安定王领地设置安定、曲先、阿端等卫，在嘉峪关西北置罕东卫。沙州蒙古部众降明，永乐初置沙州卫。哈密，是元哈梅里王兀纳失里据地，西与东察合台汗国为邻，北接鞑靼，地处明朝通往西域的要道。一三九一年，明太祖曾命左军都督佥事宋晟领兵攻占哈密城，次年，兀纳失里遣使向明朝进贡。成祖即位，兀纳失里弟安克帖木儿袭王位入贡。次年，受明封忠顺王。随后即被鞑靼鬼力赤害死。一四○五年，成祖扶立安克帖木儿之侄脱脱，袭忠顺王爵。次年，在其地设置哈密卫，封授当地畏兀儿、哈刺灰等族首领为指挥、千户、百户等职。又派遣汉人官员为王府长史、纪善（官名，王府辅导），协同理事。明朝在哈密设卫，确立了西部边陲的统治，意义是重大的。
建奴儿干部司 明太祖时，元辽阳行中书省平章刘益奉辽东地图降明。后在其地设辽东都指挥使司，领有二十五卫，东至鸭绿江，西至山海关，南至旅顺口，北至开原的三万卫，北部辖区包有辽河。明太祖降纳哈出后，明军曾出开原，进据松花江南北两岸。成祖即位，亟待确立东北边境。一四○三年遣使臣往奴儿干（今特林）招谕黑龙江下游吉烈迷（金元时代的吉里迷）等渔猎部落。十一月，女真部落首领阿哈出等入朝，明廷沿用金恤品路建州之名，在其地设建州卫（黑龙江东宁县境），以阿哈出为指挥使。十二月，忽刺温（呼兰）女真部首领西阳哈、锁失哈等来朝，在其地设兀者卫（呼兰河中下游），以西阳哈为指挥使，锁失哈为同知。次年二月，奴儿干女真首领把刺答哈来朝，在其地建奴儿干卫。明廷对乌苏里江、黑龙江流域从事渔猎的各少数民族，都泛称女真或女直。成祖即位后的六年间，被称为女直的诸部落与吉烈迷部落相继来朝，明廷先后设置一百三十二卫。
一四○九年初，奴儿干官员忽刺佟奴来朝，奏请在奴儿干设立元帅府。明廷于闰四月定议在其地设置奴儿干都指挥使司（简称奴儿干都司），任命东宁卫指挥康旺为都指挥同知，千户王肇舟等为都指挥佥事。六月，又置奴儿干都司经历司，设经历一员。一四一一年春，明成祖特遣内官亦失哈等率军官一千余人，巨船二十五艘，护送康旺等顺黑龙江而下，至亨滚河口对岸特林的奴儿干地就任，奴儿干都司作为明廷在东北边境的统治机构，正式建立。
一四一二年明成祖命内官亦失哈巡视自海西至奴儿干各地居民以及苦夷（库页岛）诸部落。十月，在苦夷岛北部的囊阿里设囊哈儿卫，颁发囊哈儿指挥使官印。康旺等在奴儿干城元代征东元帅府地设立治所，又在治所附近建造永宁寺，供奉观音。一四一三年，建立《敕修永宁寺记》碑石，铭刻汉文碑记，并以蒙古字、女真字摘译，刊于碑阴。碑文中还记述了奴儿干都司的建立及苦夷岛诸民来附的事迹。
奴儿干都司建立后，辖境东至鲸海（日本海），西至朵颜三卫，南至鸭绿江，北至北山（外兴安岭）。辖境各族居民向明朝进贡狩猎土产。首领被授任各级官职，进京纳贡获得回赐。明成祖成功地争取到各族部落首领附明，确立了东北边疆的统治。
三、乌斯藏及西南地区建置
明太祖立国后，随即遣使往元代的吐蕃地区招谕，并在该地区建立乌斯藏行都指挥使司和朵甘行都指挥使司等机构。明成祖封授各地藏族政教首领，确立了藏族地区的统治秩序。云南平后，成祖又开设贵州建置，以巩固西南地区的统治。
乌斯藏、朵甘都司 元世祖尊奉吐蕃萨迦喇嘛八思巴为帝师，封大宝法王，统领十三万户。元朝历代帝师，都由萨迦寺喇嘛袭封。必力工（止贡，在拉萨东北）和帕木竹（在拉萨东南）等地信奉噶举（口授）派喇嘛教的贵族，相继起兵，与萨迦派争夺领地。元朝衰亡时，吐蕃地区也已陷于混乱。明太祖即位后，一三六九年即遣使去吐蕃地区告谕明朝建国，又派遣陕西行省官员前往各部落。招谕元朝旧封官员来朝授职。一三七三年，萨迦派摄（代）帝师喃加巴藏卜来京，封授“炽盛佛宝国师”，所举乌斯藏及朵甘思地带官员六十人，分别授予指挥同知、佥事、宣慰使，同知、副使、元帅、招讨等职。乌斯藏指以拉萨为中心的前后藏地区。朵甘包括乌斯藏以东至陕西、四川邻界的藏族居地，元代曾设朵甘思都元帅府。明廷在其地推行卫所制，分设乌斯藏卫指挥使司及朵甘卫指挥使司。次年，在河州设西安行都指挥使司，总管河州、乌斯藏及朵甘。原设乌斯藏卫及朵甘卫指挥使司也升为行都指挥使司，又任命各级官员五十六人。洪武八年（一三七五年）正月，在纳里（阿里）地区设置俄力思军民元帅府。两都司指挥使以下各级官员及元帅府元帅，均由明廷任命藏族贵族首领担任，依明朝制度建立起军政统治秩序。
封授诸王 元末吐蕃萨迦派逐渐衰落，噶举派、格鲁派等教派相继兴起。明成祖即位后，不再沿袭元代独尊萨迦的旧制度，对各地宗教首领分别封王。僧王也各自向明朝进贡，接受封敕。帕木竹巴喇嘛章阳沙加监藏曾受元封灌顶国师。明初袭封。明太祖曾遣内地僧人智光（武定人）两次入藏区招谕。成祖即位后，再遣智光往帕木竹巴地招谕。一四○六年二月，帕木竹巴袭封灌顶国师的吉刺思巴监藏巴里藏�