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王阳明由他的主观唯心论的世界观出发，提出“致良知”、“格物致知”的社会政治观和伦理观。他说“心外无理”，又说“吾心之处事物纯乎理”，这“理”也就是宋儒所说的“天理”，不过王阳明通常使用孟子的“良知”这一概念。他说“所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也；吾心之良知，即所谓天理也，致吾心之良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣；致吾心之良知者致知也，事事物物皆得其理者格物也。”（《全书》卷二）这就是说端正意识（即格物），恢复到良知的境界。他所说的良知是人人皆有的，它的内容则是孝悌忠信。他说，良知、天理，“发之事父便是孝，发之事君便是忠，发之交友、治民便是信与仁”（《全书》卷一）。良知是人人具备的，但往往受私欲蔽障，不能实现，致良知，就是要“克其私，去其蔽，以复其心体之同”（《全书》卷二）。他有时也用理学家的语言，说致良知是“去人欲存天理上用功”（《全书》卷一）。实际上，他的“良知”抹煞人间的贫富、贵贱的差异与对立，他的“致良知”是提倡实行三纲五常的封建道德，使人民放弃物质上和精神上的合理要求，忍受黑暗的封建统治。从“去人欲，存天理”的政治观点来看，王阳明心学与朱熹理学是一致的，但是他们达到这个目标的方法却大不相同。王阳明不赞成朱熹把心与理视为两种事物的观点，认为那样使人误入歧途——“启学者心、理为二之弊”（《全书》卷一）。朱熹把天理看作是外在的，人心所没有的，去人欲存天理是要人们去接受天理，王阳明则是要人恢复天理，恢复比接受更为便当，因而更容易被人接受。在“述朱”的时代，王阳明反对朱熹，表现了他的独立探讨精神和敢于向传统观念挑战的勇气，但是朱学毕竟影响太大，他吃不住朱派学者的攻诘，遂在形式上作些让步，作《朱子晚年定论》，以朱熹学说中与己相同的地方，说明他们之间是一致的，以掩饰他们的分歧。不过王学一出，“门徒遍天下，流传逾百年”，自此以后，“笃信程朱，不迁异说者，无复几人矣”（《明史》卷二八二）。王阳明五十六岁去世，学术观点未及进一步阐述，王学门徒说解不一，形成不同流派。
浙中学派 这一派是浙江、江南籍的阳明门生。他们受业较早，是王阳明的嫡传。徐爱（一四八七——一五一七年），能体会王阳明的思想，为之整理《传习录》上卷。他认为人性本善，邪恶是受外界感染的，非本性，受感染在于一念，一念也可以去之。钱德洪（一四九六——一五七九年），周游四方，讲致良知之学，认为灵窍是人的良知，戒惧也就是良知，有了戒惧，就是致良知的开始。王畿（一四九八——一五八三年），是王阳明大弟子，在南北二京、吴楚闽越各处讲学，批评时人学风，开口闭口谈性命，而不懂得深入到日用饮食声色财货的具体而微的实际生活中研究学问，力斥朱学，发挥王学。他认为良知是知觉的流行，不要限制它，否则有碍虚无之体，所以他的思想渐进入禅学。他讲学掺杂禅机，并不避讳，不像别的学者以入佛为耻。
江右学派 王阳明在江西的一批门徒，悉遵王说。黄宗羲在《明儒学案·江右王门学案》中说，“阳明之道，赖以不坠”。邹守益（一四九一——一五六二年），为学主张自我修养，“慎独”、“戒性”为致良知的方法，对“或惧实功，全不著力”的学者，表示不满。（《明儒学案·江右学案一》）聂豹（一四八七——一五六三年），认为《传习录》前篇所讲的致良知是王阳明学说的真谛，被后人忽略了，因而所作解释都不得要领。
南中学派 在南直隶（今江苏、安徽）的王阳明弟子，所在开坛讲学。著名学者有戚贤、薛应旗等人。戚贤认为“圣人之学”，不外于心，成见、嗜欲令人失却本心，一念转回，即可复本心。他还批评王畿出入禅学。
泰州学派 泰州学派创始人王艮（一四八三——一五四○年），号心斋，南直隶泰州人，灶籍出身，做过小商贩，布衣终身，著有《王心斋先生全集》。王艮读书理解力很强，闻听王阳明的学问，认为是“倡明绝学”，遂拜为师。王艮从师前就有主观唯心论的观点，他说：“以天地万物依于己，不以己依于天地万物”；“吾身犹矩，天下国家犹方。天下国家不方，还是吾身不方” （《王心斋先生全集·遗集》卷一）。他以主观的“心”去衡量客观世界，使万物符合于心的意念，是精神第一物质第二的唯心论观点。他从王阳明那里接受致良知说，认为人们处世，首先要“端本”，端本就是要“诚其心”，诚心即要摒弃“不善之功”，“不妄动”，不妄动就是致良知，恢复人的初性。王艮认为“百姓日用”就是圣人之道，他说：“百姓日用条理处，即是圣人之条理处。圣人知，便不失；百姓不知，便会失。”（《王心斋先生全集·遗集》卷一）从百姓日用观察圣人之道，对百姓日常生活的规律是否理解，还是检验圣人之道的一种标准。王艮强调“百姓日用”，注意民间生活，启发他的门人对理学禁欲主义的质难。王艮由致良知，提出他的明哲保身论，认为“明哲”就是“良知”，“明哲保身”就是“良知良能”，知道保身的人，必然因爱己而爱人，因敬己而敬人，因爱人而不恶人，己身也不遭人恶，从而可以保身、保家、保国、保天下，这便是“仁”。这是强调以个人修养实现致良知，使个人生活的美满与社会的安定达到统一。王艮这种反求诸己的说教，实质上是使人们安分守己，服从统治。颜均字小山，江西吉安人，受业于王艮门人徐樾，主张“纯任自然，便谓入道”（《明儒学案·泰州学案序》）。他说“性”像明珠，没有尘埃，有什么样的见闻，才有什么样的警戒。平时应当是率性所行，任其自然，只有性情放逸，才需要戒慎恐惧，以恢复明珠般的本性。按自然本性生活的主张，是对理学禁欲主义的挑战。他的弟子何心隐（原名梁汝元），也对禁欲主义不满，认为孔孟讲的无欲，与宋儒所说的不一样，孔孟讲鱼与熊掌取其一，不是不要欲，而是寡欲；求生求义都是欲，舍生取义是寡欲；要仁是欲，得仁而不贪是寡欲。理学家把人欲视为罪恶，不合孔孟寡欲的原意。他以复孔孟真谛，为人欲立说。颜钧、何心隐主张欲望的合理性，不但与程朱理学对立，也突破了王学的藩篱，为统治者所不容。颜钧被囚戍，何心隐被害死于狱中。泰州学派中有不少社会下层劳动群众，林春是童工，朱恕是樵夫，皆拜王艮为师；韩贞是陶匠，为王良次子王襞的入室弟子；夏廷美是农夫，为耿定向门人。他们研究学问，没有书卷气，不搞寻章摘句，不搬弄陈言，用时代的语言反映他们的认识，易为群众所接受。农工商贾和韩贞交游的不下千人，他在冬闲时聚徒讲学，一村讲毕，转到另一村再讲，有问有答，非常活跃。他们讲百姓日用之道，为群众欢迎，所以黄宗羲指出：“谓百姓日用即道，虽僮仆往来动作处，指其不假安排者以示之，闻者爽然”（《明儒学案·泰州学案一》）。
三、反理学的新思潮
王学与朱学之争，一般可以看作是主观唯心论与客观唯心论的争论，基本上都还是属于唯心主义的理学范围。嘉靖以后，与心学和理学论辩的新思潮兴起。思想家的代表人物有罗钦顺、王廷相和李贽。
罗钦顺（一四六五——一五四七年），号整庵，江西泰和人，官至南京吏部尚书，著有《困知记》、《整庵存稿》。罗氏在《困知记》中写道：“通天地，亘古今，无非一气而已。气本一也，而一动一静，一往一来，一阖一辟，一升一降，……千条万绪，纷纭胶，而率不可乱，有莫知其所以然而然，是即所谓理也。”表明他认为“气”是世界的本源，“理”是由“气”的运动而产生的规律，“理”不能离开“气”而独立存在。这实质上是主张精神来源物质，是朴素的唯物论的观点。罗氏进一步指出人心是思维器官，精神与存在是两回事，批评王阳明的“心外无物”，说：“盈天地之间者惟万物，人固万物中一物尔”。“然形质既具，则其分不能不殊”。“若谓天地人物之变化皆吾心之变化，而以发育万物归之吾心，是不知有分之殊矣。”但在涉及到人的社会性时，罗氏基本上继承了理学家的伦常观点，提倡纲常伦理，认为“人之道”，是由君臣父子夫妇长幼朋友与喜怒哀乐组成，两者协调，仁义礼智就在其中了。促成这两者协调的就是王道。他希望百姓遵循三纲五常，使帝王实现“德业”。他又认为人欲有善有恶，关键在于对它要节制，与理学的灭人欲观点不尽一致。
王廷相（一四七四——一五四四年），河南仪封人，宫至左都御史、兵部尚书，博学，通天文历算、舆地、音乐和经学，著有《雅述》、《慎言》、《内台集》等。王廷相继承张载的唯物论观点，认为“理根于气”，“气外无性”。他说：“天地之原，元气而已矣，元气之上无物，故元气为道之本。”（《雅述》）元气是基本物质，由它产生天地，道（规律）也是从它那里生出来的。他进一步说：“有太虚之气而后有天地，有天地而后有气化，有气化而后有牝牡，有牝牡而后有夫妇，有夫妇而后有父子，有父子而后有君臣，有君臣而后名教立焉。”（《慎言》卷一）这就不仅简单地讲“气”生“道”，而是把物质产生精神的过程作了描述：气——天地——气化——阴阳——夫妇——父子——君臣——名教。王氏的元气本体论，批驳了程朱理学“理在事先”的唯心论观点。王氏也反对理学的“性”立于“气”的观点，认为人有形气而产生性，生气不存，人性也就不存在。他同时指出性的形成，在于人的习惯，人的知觉活动，即有了人，才有人心，才产生儒家所说的以仁义礼智为内容的性。王氏把理随气生的论点运用到社会历史上，认为人类历史是发展的，上古礼制疏散，后世严密，以后世要求上古，是不知时代之别。时代变了，制度也变，所谓“法久必弊，弊必变，变所以救弊也”（《慎言》）。不断地纠正弊端，社会就随之进步。
李贽（一五二七——一六○二年），号卓吾，福建晋江人，曾受学于王艮之子王襞。官至姚安知府，万历八年（一五八○年）辞官，先后在湖北黄安和麻城龙潭湖讲学著书。批评儒学、理学，“鼓倡狂禅，学者靡然从风”（《明懦学案·泰州学案四》）。万历二十九年（一六○二年）以“惑世诬民”的罪名被捕入狱，在狱中自杀。主要著作有《焚书》、《续焚书》、《藏书》、《续藏书》。李氏受王阳明心学影响，提出童心说，说童心是童子的初心，是真心，是最初一念的本心，也即天真纯朴的先天存在的精神，这是唯心主义的先天人性论。李氏在思想史上的贡献，是批评儒学、理学。孔子及儒学的权威，历来被人们崇奉无疑，统治者还以人们对儒学的态度作为衡量人的思想的准则。李氏对此极为不满，说：“夫天生一人自有一人之用，不待取给于孔子而后足也；若必待取足于孔子，则千古以前无孔子，终不得为人？”（《焚书》卷一）反对对孔子的迷信，不以孔子的是非为是非，为此要求别人不�